Lo storico cinese Siu-En-Ti pensava che già nel 206 a.C. fosse stato costruito un rudimentale veicolo a due ruote, composto da legno e bambù, sul quale il conducente si sedeva dopo avergli dato una sostanziale spinta.
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Fu il genio di Leonardo da Vinci che nel 1493 sviluppò la prima idea di bicicletta. All'interno del suo "Codice Atlantico" è stata ritrovata una figura che rappresenta, in termini moderni, la bicicletta.
|  [ Italia 1953 - Lire 80 - V Centenario nascita Leonardo da Vinci ] |
Nel 1791 si hanno notizie sull'apparizione, sulle strade di Port-royal di un veicolo guidato dal conte De Sivrac e battezzato Célerifère, il cui ideatore è sconosciuto.
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L'invenzione dello sterzo si deve a Karl Friedrich Christian Ludwig Freiherr Drais von Sauerbronn. Il 12 gennaio 1818 Drais brevettò la sua invenzione, ed in seguito costruì e vendette un buon numero di "Draisienne".
|  [ Cuba 1993 - Cent. 5 - Retrospettiva della bicicletta ] |
 [ Mongolia 1982 - Draisienne (10) e hoobyhorse (20) ] | Dennis Johnson, costruttore meccanico, ottenne da Drais la rappresentanza per l'Inghilterra del Draisienne e nel 1818 progettò una versione in ferro della macchina che permetteva di migliorare il supporto dell'asse dello sterzo riducendone l'attrito. La macchina venne chiamata comunemente "hobbyhorse" o "dandyhorse". Nel 1839 Kirkpatrick MacMillan, un fabbro scozzese costruì una bicicletta in cui la ruota posteriore era più grande rispetto a quella anteriore. Applicò un meccanismo di leve che venivano azionate dal movimento alternativo dei piedi su due pedali collegati, mediante aste, proprio alla ruota posteriore.
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